Agua y piedra se conjugan en el ser de Colmenar del Arroyo y desde antaño fue un lugar muy codiciado por la excelencia de sus pastos, la abundancia de sus colmenas, y la opulencia de sus tierras.

Tierras de corazón de plata, plomo y pirita, que fueron explotadas por los mineros durante años.

No se conoce con exactitud el origen del municipio, sin embargo, existen en algunos parajes del término tales como “Los Becerriles", "Los Cebadales" o "La Dehesa”, restos de sepulturas, que podían ser necrópolis de origen visigodo y altomedieval.

El pueblo primitivo, no estuvo donde está ubicado hoy, ni siquiera se podría afirmar que fuera pueblo, sino un grupo de chozas o parajes. Lo que sí está constatado es que los primeros asentamientos fueron obra de pastores y tuvieron lugar en el Siglo XI, ocupando el actual enclave del "Pajar Viejo", al oeste del término municipal.

El origen de Colmenar del Arroyo como núcleo organizado, está ligado a la reconquista y repoblación de la Extremadura castellano-leonesa, realizada entre el Siglo XII-S. XIII, principalmente durante el reinado de Fernando III, el Santo. Estuvo emplazado en "Navazás" y "Prado del Conde".

Repoblada realmente, por los segovianos, más tarde es incorporada a la Comunidad y Tierra de Segovia, dentro del Sexmo de Casarrubios.

Una de las primeras fuentes que hacen referencia a la existencia de Colmenar, es el "Libro de la Montería" de Alfonso XI. (S.XIV).

Durante el Siglo XIV, se pasa de una actividad recolectora a una actividad agricultora y se plantan olivos, olmos y chopos, y lo más importante; siembran cebada y centeno y hacen huertos en los márgenes del arroyo, ya que los riegan fácilmente. Por aquella época, el arroyo tenía más caudal de agua y su cauce no era tan profundo. Se hacen sedentarios, dejan de ser nómadas, sin dejar de lado la trashumancia, y crece la población.

En 1589 se comienza la construcción de la Iglesia de Asunción de Nuestra Señora y en 1626 le es concedido el Título de Villa, que terminaron perdiéndo a causa de los elevados impuestos que debían pagar. Su señorío se le adjudicó a D. Alonso Carnero en 1692, quien a su vez se lo vendió en 1693 al Duque de Noblejas.

Lo que si mantuvieron en el tiempo a lo largo de los años hasta hoy, fue su pertenencia al sexmo de Casarrubios.

Con la abolición de los señoríos, por la Corte de Cádiz, en 1812, vuelve a tener su título de villa, no sin conflicto entre el pueblo y el Duque, ya que este exigía una indemnización por esta causa.

En ese mismo siglo, en 1833, Colmenar rompe sus lazos con la provincia de Segovia y pasa a formar parte de la provincia Madrid.

Ya en el Siglo XX comienzan las emigraciónes y la agricultura prácticamente ha desaparecido, siendo las pocas explotaciones que quedan para uso familiar, dejando paso a la construcción, que coge fuerza, gracias a que se proyectan las redes de abastecimiento de agua y alcantarillado y también, por el auge de las viviendas de segunda residencia. Son muchos los ciudadanos que, cansados de vivir en la capital, se “refugian” en esta localidad, a un paso de Madrid, pero que aún guarda el encanto de los pueblos pequeños y acogedores.

En la actualidad, el municipio sigue creciendo gracias a la construcción, la mejora de sus infraestructuras y... al turismo. Cuenta con varias casas rurales, y muy buenos restaurantes, siempre poniendo en valor su entorno natural y paisajístico.